Мне кажется, что на Касимов надо выделять оба выходных, или ехать туда вечером/ночью пятницы. На машине одним днем реально, если рано выехать, а на общественном транспорте, боюсь, нет. И на машине из Рязани несильно быстрее получается, чем из Москвы, разве что меньше пробок.