Бесплатно вряд ли, большая часть уличной парковки в центре города платная пн-сб 9-23, либо ограничена по времени, например, 4 часами.
Уличную парковку можно найти и оплатить в приложении
HandyParken (обычно — 2€/ч, 11€/сутки), но могут быть сложности со свободными местами.
Альтернатива — крытые парковки, Parkgarage. Они подороже, до 25-40€/сутки, но зато там почти всегда есть места. На некоторые из них по городу расставлены указатели с индикаторами количества свободных мест.