Я буду без привязки ко времени прибытия, хорошо?
1. Самый простой вариант.
В Раквере останавливаются минимум три прямых автобуса из С-Петербурга. Люкс, ПТК, Престо и, вроде бы, еще Эко. Билеты смотреть на сайтах ЛюксЭкспресса и автовокзала.
2. Вариант через Нарву.
В Нарве останавливается огромное количество автобусов из С-Петербурга, даже те, у которых в Нарве нет официальной остановки: вы просто прямо с границы выходите в город, а не в накопитель для пассажиров автобуса. Таким образом, можно брать билеты на любой Люкс, Симпл, ПТК, Эко, Темптранс и Престо. Но, например, на Темптранс придется брать билет до Таллина. Далее едете или на автобусе:
https://www.tpilet.ee/ru или на электричке:
http://elron.ee/ru/ Билеты на большинство автобусов и электричку можно купить заранее, но можно и на автовокзале или в электричке. Цена может быть выше, чем онлайн. В свою очередь, билеты на Tpilet часто дороже, чем на сайте Simple Express.
3. Вариант через Ивангород.
Доезжаете до Ивангорода на поезде, электричке, автобусе или маршрутке. Расписание поезда и электрички смотрите на сайте РЖД, расписание, стоимость и номера телефонов автобусов и маршруток смотрите на ивангородских форумах. Далее от вокзала топаете до моста пешком или подъезжаете на такси, такси стоит 60 рублей, цена фиксированная по городу, на вокзале могут предлагать совсем другие расценки, ну, смотрите по сторонам в поисках рекламы такси, а лучше заранее нагугливаете несколько номеров всех этих Четверочек, Элит и прочих. Такси довозят прямо до будки погранконтроля. Автобусы останавливаются "на горке", это тоже близко и запутаться невозможно: к переходу ведет народная тропа, т.к. жителям Ивангорода и Нарвы визы не нужны, штампов им не ставят, вот они и шастают туда-сюда почем зря и круглосуточно. Пройдя пешком через мост, направляетесь на автовокзал, он же железнодорожный, это, как выйдешь, налево, далее действуете по сценарию номер 2.
4. Вариант через Кингисепп.
В принципе, то же самое, что через Ивангород, но просто транспорта до Кингисеппа побольше, а от Кингисеппа есть местный автобус до Ивангорода, а также такси. Стоимость такси не знаю, несколько лет назад был разговор о 200-250 рублях, но это лучше уточнить заранее. Далее все так же идем через мост и далее по плану 2.
Из Раквере в Таллин попадают точно так же, как из Нарвы в Раквере. Адреса сайтов я написал в пункте 2.